1.火车和铁轨的历史可以追溯到数千年前。古代人们使用的运输工具大多是基于人力、水力或者风力的，而轮式运输工具的发展一直是一个长期的过程。在19世纪初期，随着机器工业的兴起和蒸汽机的发明，轨道运输开始迅速发展。

2.铁路的发展离不开铁轨，因此有些人可能会认为铁轨比火车先发明出来。实际上，铁轨不是最开始被发明的，而是在火车的发明后才被逐渐发展出来的。

3.最早的轨道运输工具是简单的木质轨道。大约在16世纪，德国挪威、英国、法国和葡萄牙等国家开始使用这种轨道来运输煤炭和其他物品。但是由于木质轨道的缺点很多，比如承重能力不足、易损坏、摩擦大等，因此不适合高速运输和重型载荷的使用。

4.随着铁轨技术的发展，人们开始使用铁质轨道来替代木质轨道，大大提升了铁路的运行效率和承载能力。这种铁质轨道最开始是由约翰·布朗（John Buddicom）于1790年在英格兰肯特郡的萨里矿场中首次使用的。而且真正的铁路系统，也是在英国工业革命时期推出的，由乔治·史蒂芬森设计的火车是首批试验铁路上运行的火车。

5.综合上述，可以得出结论：先有火车再有铁轨。虽然最初的铁路并不是由高速运输的火车使用的，但在经过多次改良之后，逐渐形成了现代的铁路系统。而现在，铁路已经成为人们运输、旅游和商贸的重要方式之一。