刘备离开煮酒论英雄之地与董承约定灭曹后的计划，其原因有很多。刘备知道自己的实力与曹操相比还远远不够。曹操手下有许多高才围绕着他，而刘备只是一个堂而皇之的平民出身。他很清楚，如果继续在煮酒论英雄之地待下去，只会妨碍到董承的计划，对整个反曹联盟的发展也没有任何帮助。

刘备离开的另一个原因是因为曹操对他的亲信关羽进行了软禁。关羽是刘备最重要的功臣之一，也是他最信任的人。刘备心中明白，如果关羽一直被困在曹操的麾下，他无法发挥出应有的作用，同时也有可能被曹操洗脑，背叛刘备。因此，刘备决定亲自去解救关羽，为他提供一条生路。

另外一个原因是刘备深知时间紧迫。曹操统治的日子已经够长了，百姓们早已受够了他的暴政。刘备知道，只有趁曹操在江东杀伐之时，才能集结更多的力量，推翻曹操的统治。否则，一旦曹操平定了江东之乱，他的势力将更加强大，刘备很难有机会去对抗他。

刘备计划离开煮酒论英雄之地，是因为他需要争取更多的支持。他知道，只有将自己的声名和势力传遍民间，才能有更多的人加入他的队伍。他离开煮酒论英雄之地，到处游历，与各地的人民交流，宣传自己的抗曹主张，寻找有识之士，为反曹联盟的建立提供更多的人才和资源。

刘备离开煮酒论英雄之地与董承约定灭曹后的计划，是基于对自身实力和曹操统治的深刻认识，并为了争取更多的支持和提供关羽一条生路。他深知时机的重要性，决定以自己的行动推动反曹联盟的发展，为推翻曹操的统治奠定基础。